ACAL-038 TPE Program does not exist.
［原因］ 找不到選用的示教操作盤程序，該程序不存在。
［對策］ 選擇一個現有的示教操作盤程序。
ACAL-039 Move to recorded posn failed. 機器人無法移動到記錄的位置。
［原因］ 機器人無法移動到記錄的位置。
［對策］ 確保能夠到達該位置，并且沒有其它程序在進行運動控制。
ACAL-040 Invalid Detection TP program. 檢測示教操作盤程序無效
［原因］ 檢測示教操作盤程序不能使用。
［對策］ 加載一個適當的檢測程序。
ACAL-041 Override should be 100%. 速度倍率應該是 100%
［原因］ 速度倍率不是 100%。
［對策］ 運行程序前，先將倍率上調到 100%。
ACAL-042 Large orientation change. 轉動量改變過大
［原因］ 發(fā)現的轉動量大于允許的公差。
［對策］ 調整目標物體，以減小方位。增加方位公差。
ACAL-043 Points & solution mismatch. 點和方案不匹配
［原因］ 搜索點的數量與選用的方案類型不匹配。
［對策］ 選擇另一個方案類型，或調整檢測語句的數量。
ACAL-044 Solution type error. 方案類型錯誤
［原因］ 不支持選擇的方案類型。
［對策］ 選擇另一個方案類型。
ACAL-045 Failed to set register. 設置寄存器失敗
［原因］ 未設置指定的寄存器。
［對策］ 確保存在指定的寄存器。
ACAL-046 Failed to convert position. 位置轉換失敗
［原因］ 位置轉換失敗。未設置內部位置。
［對策］ 確保以適當順序示教搜索點，并且這些搜索點遠離限制。
ACAL-047 Too many points used. 使用太多點
［原因］ 使用的檢測點過多。
［對策］ 減少檢測點的數量。
ACAL-048 Solution failed. 方案失敗
［原因］ 方案未能完成。
［對策］ 確保示教的點數正確，方向和定位正確。
ACAL-049 Motion limit error. 運動限制發(fā)生錯誤
［原因］ 運動限制發(fā)生錯誤。由于目的地位置的限制錯誤，導致檢測運動失敗。
［對策］ 將機器人遠離關節(jié)限制，或縮短檢測條件內的搜索距離。
ACAL-050 iRCal.
［原因］ 未加載TCP Cal（TCP 校準）。
［對策］ 嘗試在沒有 TCP Cal（TCP 校準）軟件的情況下運行 TCP Calibration（TCP 校準）指令。進行控制啟動，從OPTION（選項）菜單加載 TCP Cal（TCP 校準）軟件。
ACAL-051 iRCal.
［原因］ 未加載Cell Cal（單元校準）。
［對策］ 嘗試在沒有 Cell Ca（l 單元校準）軟件的情況下運行 Cell Calibration（單元校準）指令。進行控制啟動，從 OPTION
（選項）菜單加載 Cell Cal（單元校準）軟件。
ACAL-052 iRCal.
［原因］ 未加載Robot Cal（機器人校準）。機器人嘗試在沒有 Robot Cal（機器人校準）軟件的情況下運行機器人Calibration（校準）指令。
［對策］ 進行控制啟動，從 OPTION（選項）菜單加載 Robot Cal（機器人校準）軟件。
ACAL-053 No calibration software. 無校準軟件
［原因］ 無校準軟件。機器人試圖在沒有校準軟件的情況下運行檢測指令。
［對策］ 進行控制啟動，從 OPTION（選項）菜單加載其中一個校準軟件選項。
ACAL-054 Invalid Calibration program. 校準程序無效
［原因］ 校準程序無效。校準程序的類型與校準菜單不匹配。
［對策］ 檢查示教操作盤程序的校準開始指令，確保與校準菜單相匹配。
ACAL-055 Too Many Parallel Searches. 并行搜索過多
［原因］ 并行搜索過多。當搜索總數小于 7 時，并行搜索的數量超過三個。
［對策］ 示教更多搜索，或將多余的并行搜索改為其它方向。
ACAL-056 Skip Update Frame Inst. 跳過更新坐標系
［原因］ 機器人在非單元校準程序中執(zhí)行了一個 UPDATE FRAME（更新坐標系）指令。
［對策］ UPDATE FRAME（更新坐標系）指令只能在單元校準程序中與 Uframe Star（用戶坐標系啟動）指令配合運行。
將 UPDATE FRAME（更新坐標系）指令從非單元校準程序中去除。
ACAL-057 Large Calibration Error. 最大校準量錯誤
［原因］ 殘余最大校準量超過指定條件允許的限制。
［對策］ 確定所有搜索過程中加工可靠且接觸良好。增大條件中的限制。
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ACAL-058 UFRAME Change Not Allowed. UFRAME改變不被允許
［原因］ 在 UTOOL 校準過程中變更 UFRAME，這是不允許的。
［對策］ 在初始 UTOOL 校準過程中，所有點應使用同一個UFRAME。
ACAL-059 All Position Not Recorded. 所有位置沒有記錄
［原因］ 所有必要位置并未全部記錄。
［對策］ 記錄所有必要位置，然后重試。
ACAL-060 Excessive Accumulated offset累積偏移量超過
［原因］ 累積偏移量超過條件中指定的公差。
［對策］ 修理刀具，使 TCP 接近參照 TCP，或增大刀具校準條件中的累積錯誤閾值。
ACAL-061 UFrame mismatch. UFrame 不匹配
［原因］ 出現 UFrame 不匹配的情況。當前 MNUFRAME 數字與程序的 UFrame 不匹配。
［對策］ 更改當前的用戶坐標系數字，與程序的用戶坐標系數字相匹配。
ACAL-062 Too many moves in a program. 程序移動次數過多。
［原因］ 程序嘗試移動次數過多。校準程序內的運動路線過多。
［對策］ 限制校準程序內的移動指令數量，必須少于 256 條。
ACAL-063 Failed to update master data. 調校數據更新失敗
［原因］ 調校數據更新失敗。機器人運動時，無法更新調校計數。
［對策］ 中止機器人的運動，然后再次按下 UPDATE（更新）軟鍵。
ACAL-064 UTool Mismatch. UTool. 不匹配
［原因］ 出現UTool 不匹配的情況。當前 MNUTOOL 號碼與程序的UTool 不匹配。
［對策］ 更改當前的刀具號碼，使其與程序的 UTool 號碼相匹配。
ACAL-065 TCP calibration failed. TCP. 校準失敗
［原因］ TCP 校準未能完成。
［對策］ 審核前一個錯誤，確認原因所在。
ACAL-066 Frame calibration failed. 單元校準失敗
［原因］ 單元校準未能完成。
［對策］ 審核前一個錯誤，確認原因所在。
ACAL-067 Circle fit error %s 圓擬合誤差超過閾值。
［原因］ 圓擬合誤差超過閾值。
［對策］ 檢查是否有夾具或刀具發(fā)生損耗，或更改檢測條件中擬合誤差的公差。
ACAL-068 Radius err %s. 圓半徑誤差超過閾值。
［原因］ 圓半徑誤差超過閾值。
［對策］ 檢查是否有夾具或刀具發(fā)生損耗，或更改檢測條件中半徑誤差的公差。
ACAL-069 Auto Update is ON. Auto Update（自動更新）打開
［原因］ Auto Update（自動更新）打開，因此坐標系已自動更新。
［對策］ 無需更新。
ACAL-070 No update on record points. 記錄點未更新
［原因］ 記錄點未更新。示教操作盤程序有一個不同于預期的 DETECT（檢測）指令。位置無法在屏幕中自動更新。
［對策］ 手動記錄位置，以此創(chuàng)建校準程序。
ACAL-071 Invalid joint number. 關節(jié)數量無效
［原因］ DETECT Joint（檢測關節(jié)）指令中指定的軸數無效。
［對策］ 將軸數更改為一個有效值。
ACAL-072 Invalid joint sensor type. 關節(jié)傳感器類型無效
［原因］ Detect Joint（檢測關節(jié)）指令無法用 TOS WRIST 傳感器類型進行接觸檢測。
［對策］ 將檢測條件中所有軸的傳感器類型改為IO 或TOS。
ACAL-073 Skip Detect Joint 跳過檢測關節(jié)
［原因］ Detect Joint（檢測關節(jié)）指令對TCP 或CELL（單元）校準無效。
［對策］ Detect Joint（檢測關節(jié)）指令只適用于 ROBOT（機器人）校準。將校準開始指令更改為 CALIB START（校準開始），或從程序中刪除該指令。
ACAL-074 No motion before DETECT. 檢測前不移動
［原因］ DETECT（檢測）指令前不存在運動。Detect（檢測）指令之前需要一個運動路線。
［對策］ 在DETECT（檢測）指令前添加一個 MOVE（移動）指令。
ACAL-075 Mixed Detect instructions. 混合檢測指令
［原因］ 出現混合Detect（檢測）指令。在相同的 Calib Start - Calib End（校準開始 – 校準結束）指令內，Detect Joint（檢測關節(jié)）指令無法與其它Detect（檢測）指令配合使用。
［對策］ 刪除程序中的其它DETECT（檢測）指令。
ACAL-076 More than one Detect Joint. 多個Detect Joint（檢測關節(jié)）指令
［原因］ 存在多個Detect Joint（檢測關節(jié)）指令。但Calib Start（校準開始）和Calib End（校準結束）指令之間只允許有一個Detect Joint（檢測關節(jié)）指令。
［對策］ 刪除多余的DETECT JOINT（檢測關節(jié)）指令。
ACAL-077 No Detect Joint in Init. Cal. 初始校準不存在檢測關節(jié)指令
［原因］ Initial Calibration（初始校準）時不存在Detect Joint（檢測關節(jié)）指令。Detect Joint（檢測關節(jié)）指令不適用于機器人初始校準。
［對策］ 從機器人零點恢復菜單中運行程序。
ACAL-078 Skip Update Tool instruction 跳過更新工具指令
［原因］ 在非TCPCal 程序中執(zhí)行Update Utool（更新Utool）指令。
［對策］ Update Tool（更新刀具）指令只能在TCP 校準程序中與UTool Start（UTool 啟動）指令配合運行。
ACAL-079 Large approach angle error. 最大臨近角錯誤
［原因］ 搜索開始位置的漸近向量未與校準板的標準向量對齊。
［對策］ 調整搜索開始位置，使這個位置的漸近向量與校準板的標準向量對齊。
ACAL-080 Failed to update TPE program. 更新TPE程序失敗
［原因］ 示教操作盤程序的搜索開始位置更新失敗。
［對策］ 在按下 UPDATE（更新）前，確保不存在系統(tǒng)故障。如果問題仍然存在，則進行冷啟動。
ACAL-081 Destination %s Limit Error. 目標%s限制錯誤
［原因］ 記錄的位置過于靠近關節(jié)限制。
［對策］ 重新示教遠離關節(jié)限制的位置。
ACAL-082 Tool is 180 degree off in Z. 在Z 軸上偏離搜索方向 180 度
［原因］ 刀具漸近向量在Z 軸上偏離搜索方向 180 度。
［對策］ 如果系統(tǒng)變量$cb_vars.$z_out 設為 TRUE（正確），則將其改為 FALSE（錯誤），反之亦然。
ACAL-083 Invalid TPE instruction. 示教操作盤指令無效
［原因］ 示教操作盤校準指令無效。
［對策］ 示教操作盤程序的存儲器可能損壞。更換一個新的指令。
ACAL-084 Failed to access Karel vars. 訪問KAREL 變量失敗
［原因］ 訪問校準程序的KAREL 變量失敗。
［對策］ 冷啟動控制器。如果問題仍然存在，則重新安裝校準選項。
ACAL-085 UFrame is too small. UFrame 太小
［原因］ 指定的 UFrame 為零或過小，并且Calibrate UFrame（校準 UFrame）禁用。
［對策］ 將 UFrame 設為精密校準的夾具位置，或啟用校準條件中的 UFrame 校準量。
ACAL-086 UTool is too small. UTool 太小
［原因］ 指定的UTool 為零或過小，并且Calibrate UTool（校準UTool）禁用。
［對策］ 將UTool 設為精密校準的夾具位置，或啟用校準條件中的UTool 校準量。
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